Projeto SunSpot
Instituto Politécnico de Viseu (IPV)
Escola Superior de Tecnologia e Gestão de Viseu (ESTGV)
Escola Superior de Tecnologia e Gestão de Viseu (ESTGV)
Projecto Final do Curso Engenharia Electrotécnica
Objectivos do projecto: O objectivo principal deste trabalho de projecto consiste no desenvolvimento de uma plataforma móvel semi-autónoma. A plataforma desenvolvida será chamada de W'R Mooving, esta é autónoma e tem possibilidade de controlo remoto.Quando em modo autónomo a plataforma deve deslocar-se livremente, sendo capaz de se desviar de obstáculos, para isso são usados sensores ultrasónicos para detectar objectos e a distância entre a plataforma e o obstáculo.
Se a plataforma estiver em modo remoto deve possibilitar o controlo através de um módulo SunSpot. Este módulo é usado como comando remoto para orientar a plataforma, sendo neste modo utilizado, como segurança, os sensores ultrasónicos para impedir a mesma de ser conduzida contra obstáculos, parando quando se localizar a uma certa distância do obstáculo.
A arquitectura da W'R Mooving apresenta-se a seguir:
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Motores
Os servo motores foram escolhidos pois os motores DC não tinham binário suficiente para movimentar a plataforma, os servos Futaba S3003 foram os que mais se adequaram pela sua qualidade/preço.
Os servo motores tem uma característica que os torna mais vantajosos em relação ao motores DC, uma vez que os servos já tem um controlo PWM incorporado assim tornam o seu controlo mais fácil. Para que os servo rodassem 360º foi necessário modifica-lo para isso basta seguir os passos que se seguem na figura:
Para o servo rodar 360º é necessário cortar o excedente do potenciómetro (Fig.5) ou então arredondar a roldana preta que encaixa no excedente do potenciómetro, após isso basta cortar, na roldana, o batente como se mostra na figura 6. Na figura 7 está representado como se devem encaixar as roldanas de forma correta.
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Teste Aos Sensores
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Placa Interface para SunSPOT
Esta placa permite ligar os sensores ultra sónicos ao SunSPOT de forma simples, impedindo assim um aglomerado de fios o que se tornaria confuso em caso de avarias.
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Placa de Distribuição:
Esta placa permite alimentar o SunSPOT e todo o hardware da plataforma W'R Mooving.
A arquitectura da W'R Mooving apresenta-se a seguir:
Os servo motores foram escolhidos pois os motores DC não tinham binário suficiente para movimentar a plataforma, os servos Futaba S3003 foram os que mais se adequaram pela sua qualidade/preço.
Os servo motores tem uma característica que os torna mais vantajosos em relação ao motores DC, uma vez que os servos já tem um controlo PWM incorporado assim tornam o seu controlo mais fácil. Para que os servo rodassem 360º foi necessário modifica-lo para isso basta seguir os passos que se seguem na figura:
Para o servo rodar 360º é necessário cortar o excedente do potenciómetro (Fig.5) ou então arredondar a roldana preta que encaixa no excedente do potenciómetro, após isso basta cortar, na roldana, o batente como se mostra na figura 6. Na figura 7 está representado como se devem encaixar as roldanas de forma correta.
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Teste Aos Sensores
Para testar o sensores usamos um osciloscópio, e com o SunSPOT enviamos um pulso de duração de 25uS ao sensor. Na imagem podemos observar o pulso enviado pelo SunSPOT ao sensor. Quando o pulso é enviado se ouvirmos junto ao sensor reparamos num click que coincide com o pulso quando este é enviado. Isto acontece porque a membrana quando deixa de vibrar para provocar as ondas ultra sónicas faz esse click.
O SunSPOT pode apenas mandar pulsos com duração mínima de 25uS mas como o sensor tem de ter um pulso no mínimo de 10uS podemos usar o 25us pois é superior a 10uS.
O SunSPOT pode apenas mandar pulsos com duração mínima de 25uS mas como o sensor tem de ter um pulso no mínimo de 10uS podemos usar o 25us pois é superior a 10uS.
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Placa Interface para SunSPOT
Esta placa permite ligar os sensores ultra sónicos ao SunSPOT de forma simples, impedindo assim um aglomerado de fios o que se tornaria confuso em caso de avarias.
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Placa de Distribuição:
Esta placa permite alimentar o SunSPOT e todo o hardware da plataforma W'R Mooving.
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